摘要 考虑高超声速飞行器再入飞行的稳定姿态控制需求,本文围绕气动舵控制能力约束和不确定干扰的问题,利用通道耦合特性开展协调鲁棒自适应控制技术研究.基于副翼舵偏角和升降舵偏角协调的策略提出分层控制设计,实现通道耦合利用以弥补方向舵低舵效引起的操纵不足.针对动力学不确定估计和外界干扰观测的需求,采用模糊逻辑系统以及误差鲁棒积分技术建立平行估计模型,提出利用预测误差的复合估计自适应律.通过Lyapunov方法分析闭环系统稳定性,并保证闭环系统的误差信号一致终值有界.通过仿真测试验证了所提出算法的跟踪性能、学习准确性和鲁棒性.

关键词 高超声速飞行器; 通道耦合; 分层协调控制; 模糊逻辑系统; 误差鲁棒积分; hypersonic flight vehicle; channel coupling; hierarchical coordinated control; fuzzy logic system; robust integral of the sign of the error

摘要 针对高超声速飞行器过载跟踪问题, 分析并给出了由过载和俯仰角速度组成的非线性系统动力学, 设计了有限时间预设性能控制策略以保证过载跟踪性能和精度. 考虑过载系统动力学中模型的不确定性, 利用神经网络估计系统未知非线性函数. 为改善神经网络学习性能, 采用平行估计模型构造表征学习性能的预测误差, 基于预测误差与跟踪误差设计了复合学习权重更新律, 通过李雅普诺夫 (Lyapunov) 函数分析证明了闭环系统学习与跟踪误差的有限时间稳定性. 仿真结果表明, 所设计的控制策略能够实现对动力学未知函数的在线估计与过载指令的准确跟踪.

关键词 高超声速飞行器; 过载跟踪控制; 有限时间控制; 复合学习; 预设性能控制; hypersonic flight vehicle; overload tracking control; finite-time control; composite learning; prescribed performance control

摘要 为解决涡扇发动机大包线内多变量鲁棒控制问题,提出了一种基于干扰观测器的非线性涡扇发动机系统固定时间预设性能模糊自适应控制方法.首先,利用平衡流形建模方法构建了涡扇发动机的仿射非线性数学模型.借助反馈线性化技术,推导了受扰涡扇发动机系统的输出跟踪误差系统.然后利用模糊逻辑系统逼近系统不确定项,并设计非线性干扰观测器估计未知干扰和逼近误差组成的复合干扰.为保证控制系统的瞬态性能和稳态精度,引入固定时间预设性能函数,并通过误差转换函数将系统转化成无约束误差系统,进而设计涡扇发动机复合非线性鲁棒抗扰控制器.仿真结果表明,该控制方法能够使得涡扇发动机系统的转速和压比有效地跟踪参考指令并且跟踪误差始终限制在预设性能边界内.

关键词 涡扇发动机; 非线性干扰观测器; 模糊逻辑系统; 固定时间; 预设性能函数; turbofan engine; nonlinear disturbance observer; fuzzy logic system; fixed time; prescribed performance function

摘要 本文考虑四旋翼飞行过程中湍流风扰动的影响,以及因变工况飞行而导致的不确定动态突变问题,提出了基于输入–扰动双补偿器设计的自适应湍流风扰动抑制方案,保证了四旋翼飞行器系统的稳定和输出渐近跟踪性能.首先对风场环境下的四旋翼进行建模,研究各不同工况下的动态特性,并分析研究了四旋翼飞行器变工况飞行时的动态特性突变的表现形式以及所带来的控制难题.进而设计了一种基于输入–扰动双补偿器的系统重构方案,实现了动态系统重构,解决了关联矩阵突变为非对角型时难以解耦控制,以及相对阶结构突变时控制器结构发生突变的问题.基于重构后的系统,设计自适应的湍流风扰动抑制方案,保证四旋翼飞行器的稳定、扰动抑制和渐近输出跟踪性能.最后,对所设计的控制器进行稳定性证明,并通过仿真验证所提出控制算法的有效性.

关键词 四旋翼; 风扰动抑制; 动态特性突变; 系统重构; 自适应控制; quadrotor; wind disturbance suppression; dynamic mutation; system reconstruction; adaptive control